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FAQ

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製品全般に関するご質問

    • 製品を保存する際の注意事項はありますか？
    • 通常環境であれば問題ありません。高温、高湿の場合は弊社営業へご相談ください。
    • 自己診断機能は付いていますか？
    • 初期診断と常時診断に対応しています。
    • 専用のデータロガーはありますか？
    • 専用のデータロガーはありません。
      RS232Cで専用ソフトを使い、データを取得することが可能です。
    • 製品を輸出しても大丈夫ですか？
    • 弊社営業までお問合せ下さい。（用途や輸出先などをお伺いします）
    • バッテリや電源など、電圧変動や瞬停・瞬断の場合、どうなるのですか？
    • センサは再起動し、初期ウォームアップを行います。
    • 無線式IMU（慣性計測装置）の通信距離やバッテリの持続時間を教えて下さい。
    • 弊社の無線式IMUはBluetoothのみ対応しており、通信距離は10mです。
      また1回の充電で50分程度測定が可能です。
    • ノイズにはどんな種類が想定されますか？
    • 電源のノイズ、ホワイトノイズの電気的ノイズと、外部の振動に起因するノイズが想定されます。
    • データフォーマットは指定すれば変更できますか？
    • カスタム対応となりますが可能です。弊社営業までご連絡下さい。
    • 有害物質等は入ってますか？
    • 有害物質は使用しておりません。
    • 小型でワンパッケージのIMU（慣性計測装置）が市販で沢山ありますが、どう違うのですか？
    • 他社製品の多くは、3軸の加速度、3軸のジャイロ（角速度）の出力を出しているのみです。
      当社のIMUは航空機事業で培った慣性航法のノウハウにより姿勢角を出力しております。

ハードに関するご質問

    • 無線仕様のIMU（慣性計測装置）に関し、Bluetoothの連続使用時間が70分となっていますが、
      USBで充電し続ければ6時間連続で計測を行うことは可能でしょうか？
    • USB経由で給電頂ければ6時間の連続使用は可能です。
    • 電源ケーブル・通信ケーブルの仕様について以下の点を教えて下さい。
      　○先端形状(リード線のままか、コネクタ付きのどちらでしょうか？)
      　○線径(sq)
    • 製品によりケーブル仕様が異なりますので、各製品の機器仕様書を参照してください。
      また各製品の機器仕様書は弊社営業までお問い合わせください。
    • CAN出力のコネクタはD-SUB9ピンのオスでしょうか？
      また、電源ケーブルのコネクタはどのようになっていますでしょうか？
    • 両方ともバラ線です。
    • マグネットを使用してセンサユニット固定したいのですが問題ありませんか？
    • これまで問題になったことはありませんが、ネジで固定することを推奨致します。
      マグネットでの固定については動作確認の上ご使用お願いいたします。
    • 温度センサは入っていますか？
    • 入っています。ジャイロ内の基板上に温度センサがあります。

ソフトやデータ出力に関するご質問

    • 自動車などに搭載して走行・データ出力する際、ドリフトを低減する方法はありますか？
    • 自動車の場合、車速を取り込むことで加減速の加速度をキャンセルし、姿勢角の誤差を小さくできます。
    • 方位補正の方法を教えて下さい。
    • 停止した状態でオフセットキャンセル信号を入れることで、誤差を小さくすることが可能です。
    • 姿勢角の出力をするにあたり、加減速や挙動の影響を受けにくくする方法はありますか？
    • 加速度の比重を軽くして、ジャイロのみの信号で演算を行う「純慣性演算」を行うことで、
      加減速の影響を小さくできます。
      但し、ジャイロのドリフトの影響があるので長時間の使用では誤差が拡大します。
    • データ更新周期と周波数応答特性の相関関係を教えて下さい。
    • データ更新レートの約1/10の周波数応答を有します。
    • 不感帯が欲しい。またシビアな挙動はキャンセルしたいのですが？
    • カスタム対応となりますが可能です。弊社営業までご連絡下さい。
    • 外部コマンドで何ができるのですか？
    • 出力レートの変更が可能です（RS232Cの通信により）。
    • 専用のソフトを使用してデータを収録するとのことですが、計測データをCSVで出力できますか？
    • 「InsMon（インスモン）」というソフトにてデータを記録します。計測データはCSVファイルとして
      出力することが可能です。
      「InsMon」はこちらのページよりダウンロードできます。
    • レべリング演算とは何ですか？
    • 周波数の低い領域では加速度計を、周波数の高い領域ではジャイロを使用し、それぞれの欠点を補って
      姿勢角（ロール、ピッチ）を計算する方法です。
      また、自動車などの移動体においては、速度入力することにより加減速による外乱の影響を小さくすることができます。
    • 加速度センサのみで姿勢角を求める場合と、慣性計測装置（加速度センサとジャイロ信号）を用いて姿勢角を
      求める場合を比較して、どういった点で精度に差が出るのか教えて下さい。
    • 慣性計測装置で姿勢角変化を求める場合、ダイナミックな姿勢角変化はジャイロの積分値で求め、
      静的な姿勢角変化は加速度計で求めることが基本となりますが、このうちダイナミックな動きをする際に
      発生する加速度成分による影響を受けない点が、ジャイロ積分値を用いることの利点となります。
      尚、加速度センサでは方位角を出せません。
    • 「純慣性モード」＝ジャイロ信号に重きを置くモード への切り替えにかかる追加費用を教えて下さい。
    • 「純慣性モード」への切替は、レベリング時定数の書き換えと作動確認の作業が発生しますので
      製品を弊社にご返却頂くことが条件となります。
      作業費用については弊社営業までご確認お願いいたします。
    • 車両情報を入力して、車両の加速度を補正する演算を実装することは可能でしょうか？
    • コマンド入力による方法は出荷時にすでに実装されていますので、取扱説明書の内容に基づいてコマンドを
      入力してお使い下さい。
    • バンクを伴う定常旋回時に、IMU（慣性計測装置）はバンク角を水平と認識するため、
      レベリングにより実際の路面角度が表示されないのではないでしょうか？　対応策はありますか？
    • バンク角は水平に対する傾斜角として計測されると思います。
    • 姿勢誤差は標準のまま、検出範囲：±2°、精度：0.01°に仕様変更して頂くことは可能でしょうか？
    • 検出範囲を狭めて分解能を上げることで精度が向上するという性質のものではありませんので、
      そういった仕様変更はできません。
    • 初期値を入力する必要はありますか？
    • 初期値の入力は必要はありません。
    • 3軸方向の加速度、及び3軸回りの角速度の計測周波数範囲を、「0～10Hz」の状態から「0～30Hz」まで
      広げられないでしょうか？
    • 加速度、角速度とも実力値として「30Hz」（-3dBポイント）の周波数応答を有していますので計測可能です。
    • 3軸方向の加速度と3軸回りの角速度の検出は同時に行えるのでしょうか？
    • 行えます。同時にデジタル出力されます。
    • センサの姿勢が変化しなければ、加速時・減速時・旋回時も、センサから出力されるピッチ・ロールの角度は
      変化しないのでしょうか？
    • 変化します。
      姿勢角は重力加速度を基準に演算しているため、急旋回・加減速の際、重力加速度以外の加速度成分が乗り、
      この分が誤差となってしまいます。
      軽減する手法もありますが、完全に除去できるものではありません。
    • 位置や角度の精度を教えて下さい。
    • 静的角度精度は、
      　○ロール・ピッチ：0.5° rms （室温、ウォームアップ後）
      　○方位角：0.02°/s rms （オフセットキャンセル後、5分以内）
      となります。
      尚、位置の誤差はIMU単独だと非常に大きくなり、また運用条件によっても大きく異なるため、明示しておりません。
      詳しくは、弊社営業までご連絡下さい。

通信に関するご質問

    • パソコンへの接続を「RS232C→USB」の変換ケーブルを介して接続することは可能でしょうか？
    • 「RS232C→USB」の変換ケーブルを利用することで接続することができます。
      ケーブルはお客様でご用意頂くか、別途弊社で準備することも可能です（費用別途）。
    • ボーレートは変更できますか？
    • ボーレートは下記のコマンドを送信することで変更することができます。
      送信した後は、一度電源を入れ直して下さい。
      　○$TSC,COM,115200,8,NO,1*26　（→115.2kbpsに変更)
      　○$TSC,COM,57600,8,NO,1*15 　（→57.6kbpsに変更)
      尚、上記のコマンドでボーレートを下げることができますが、200Hzでの通信はできなくなります。
      57.6kbpsだと100Hz（RAWデータの場合）がMAXになります。
    • BluetoothのCOMの設定方法を教えて下さい。
    • 設定方法はPDFデータをダウンロードしてご確認下さい。
      尚、IMUシミュレータはWindowsのみ対応しています。

CAN通信に関するご質問

    • CAN IDの変更は可能でしょうか？　またCANの標準IDを教えてください。
    • CAN IDの変更は可能です。取扱説明書（仕様書）をご参照頂くか、事前に弊社へご連絡頂ければ変更可能です。
      また標準IDは、0x319～0x31Eです。
    • 終端抵抗(ターミネータ)のON/OFFは可能でしょうか？
    • AU7595シリーズ、TAG264シリーズは基板上のジャンパーピンの付け外しでON/OFFできます。
      AU7554シリーズ、TAG250シリーズは基板上の固定抵抗の付け外しが必要となりますので、
      製品を弊社にご返却頂くかたちになります。
      作業費用については弊社営業までご確認をお願いいたします。
    • CANの拡張フォーマットは対応可能ですか？
    • 可能です。
    • CAN ID、CANボーレート、データフレームの設定をPCから行えますか？
    • CANボーレートと出力周期の設定はRS232C経由でPCから可能ですが、CAN IDとデータフレームはPCから
      設定することはできません。
      CANボーレートと出力周期の設定については取扱説明書をご参照下さい。
    • CANの接続について、ECU、IMU（慣性計測装置）、データロガーの間を、CAN H、CAN Lをそれぞれ分岐して
      接続が可能か教えて下さい。
    • 理論上、問題ないと考えます。
      終端抵抗等、作業時の結線仕様はご確認をお願い致します。
    • IMU（慣性計測装置）のCAN出力を、「標準フォーマット」から「拡張フォーマット」へ変更することは可能でしょうか？
    • 可能です。
      但し、ソフト開発の作業を伴いますので、費用・開発期間については弊社営業にご相談下さい。